Asal muasal nama kampung Semanggi, Kecamatan Pasar Kliwon diambil dari nama tumbuhan air yaitu Semanggi (hydrocotyle sibthorpioides lam).  Bisa dinamakan demikian karena dari sejarahnya, kelurahan yang ada di daerah pinggiran  Sungai Bengawan Solo ini merupakan rawa-rawa di Daerah Aliran Sungai (DAS) Bengawan Solo yang banyak ditumbuhi  tanaman semanggi, sebelum nama Bengawan Solo ada, maka nama Bengawan Semanggi inilah yang juga ditulis di naskah-naskah kuno.

Letak kampung semanggi yang berada di pinggiran bantaran sungai, pada jaman dahulu, juga menjadikan kelurahan ini memiliki peranan yang sangat penting dalam berbagai aspek kehidupan.  Sebagai daerah pinggiran, kampung ini dahulu sering dijadikan sebagai sebuah dermaga bagi para bandar yang berlabuh.  Sehingga geliat niaga, sosial dan politik antara daerah pedalaman dengan daerah maritim dihubungkan oleh Bengawan Solo atau Bengawan Semanggi ini.  Pada zaman itupun penduduk semanggi, akhirnya  menggantungkan hidupnya pada bandar-bandar yang berlabuh di sekitar Bengawan Solo atau Bengawan Semanggi ini.

Nama Semanggi ini juga merupakan nama lain untuk bandar yang pada masa mataram kuno disebut Waluyu. Dalam Prasasti Canggu disebutkan bahwa di Bengawan Solo terdapat 44 desa penambangan atau bandar. Dalam naskah Sunda Bujangga Manik disebutkan sebagai Ci Waluyu.  Sejak abad 18, bandar yang dahulu bernama Waluyu dikenal dengan Bandar  Semanggi yang merupakan bandar besar di hulu sungai Bengawan Solo sehingga banyak yang menyebutkan bahwa Bengawan Solo adalah Bengawan Semanggi.

Para Buapati Madura ketika berkunjung ke Kerajaan Kartosura juga berlabuh di bandar Semanggi.  Begitu juga para prajurit dari Madura mendirikan barak-barak di tepian bandar semanggi ini yang kemudian dinamakan Kampung Sampangan yang sekarang berada disebelah utara Kampung Semanggi.

Ketika akan terjadi perpindahan kraton Kartasuro ke Surakarta penduduk Solo juga banyak yang direlokasikan di kawasan Semanggi dan Baturana. Bengawan Solo atau Bengawan Semanggi ini juga berperan penting dalam sejarah, disebutkan bahwa Bengawan Semanggi digunakan sebagai jalur pelarian ke Surabaya oleh pemberontak dari Pajang terhadap pemerintahan Sultan Agung di Mataram. Saat Sultan Agung berkuasa, Bupati Pajang Tumenggung Tambakbaya memberontak. Ketika kalah dia melarikan diri melalui Bengawan Semanggi atau Bengawan Solo menuju Surabaya.  Demikian pula pada masa Paku Buwono IV,V,VII peran Bengawan Semanggi juga sangat penting bagi tata niaga dan politik antara Kraton surakarta dengan wilayah maritim.

Demikian sejarah singkat asal nama Kelurahan Semanggi.